Цвет и протоколы CAN


Таблица 3.3.2: Main Characteristics of Peer-to-Peer Communication Channels









Начало  Назад  Вперед


Рис 3 3 1 DeviceNet Fragemented Explicit Message Data Field Format (Request/Response)



Рис 3.3.1.: DeviceNet Fragemented Explicit Message Data Field Format (Request/Response)




Explicit(прямая) связь устанавливается посредством менеджера сообщений (Unconnected Message Manager (UCMM)). UCMM предоставляет два сервиса для открывания и закрывания подобных соединений. Каждое устройство, поддерживающее UCMM, резервирует у себя идентификаторы сообщений для запросов и ответов для UCMM. Для устройств 2-й группы, которые не поддерживают UCMM порт, master устройство сперва должно разместить Explicit соединение в предопределенном множестве соединений. Запрос к устройству группы 2 передается как Explicit запрос без предварительного установления соединения (Unconnected Explicit Request ) с зарезервированным идентификатором сообщения.

Сравнительные характеристики протоколов CANopen, DeviceNet и SDS в отношении прямых (peer-to-peer) коммуникационных каналов представлены в таблице 3.3.2.

CANopen DeviceNet SDS (V2.0)
Name Service Data Channel Explicit Message Peer-to-peer Channel
Maximum number of channels 128 Client SDOs,
128 Server SDOs
per device
27 Explicit Transmit Messages
1701 Explicit Receive messages per device
4 channels per Embedded Object.
32 Embedded Objects per Logical Device
Protocol < 5 byte:

Acknowledged unfragmented

> 4 byte:

Fragmented transmission

(7 bytes per fragment)

Each frame acknowledged

Any length

(CAL Multiplexed Domain protocol)

< 7 byte:

Acknowledged unfragmented

> 6 byte:

Fragmented transmission.

(6 bytes per fragment)

Each frame acknowledged

Any length

< 6 bytes

Acknowledged unfragmented

> 5 byte

Fragmented transmission

(3 bytes per fragment)

Acknowledgement of complete data block.

Max. 255 byte

Establishing of Connections
  • Dynamic establishment by means of SDO Manager
  • Default predefined connections
  • Dynamic establishment by means of Unconnected Message Manager
  • Group 2 Only devices:
    Allocation of Explicit Message from Predefined Connection Set
  • Dynamic establishing by means of Connection Manager
  • Master/Slave Set of Connections Set
Connection Services and Arguments Initiate, Abort

Upload/Download Segment/Domain

Open/Close

Creation, Configuration, Start, Stop, Reset etc. of Objects

Open/Close

Read, Write, Event, Action

Index and Subindex of addressed Object Directory Entry Object attribute access path, Service arguments Channel Number, Attribute/Action/Event Identifier