|
CAN протоколы высокого уровня
Рис 2 2
Рис 2.2Из-за широко использования CAN сетей с различными целями и требованиями существуют несколько главных стандартов CAN-протоколов высокого уровня : CAL (CAN Application Layer), OSEK/VDX, SAE J...
3 Основные возможности протоколов высокого уровня на базе CAN
Рассмотрим основные возможности, которые предоставляют протоколы высокого уровня: система назначения идентификатора для сообщения метод обмена данных процесса прямая(peer-to-peer) связь метод...
Идентификаторы сообщений
3.1. Идентификаторы сообщенийМетод назначения идентификатора сообщения является главным архитектурным элементом CAN систем, так как идентификатор CAN-сообщения определяет относительный приоритет с...
Рис 3 1 1
Рис 3.1.1Группа 1 сообщений обеспечивает до 16 высоко приоритетных сообщений на устройство, группа 3 сообщений - до 7 низко приоритетных сообщений на устройство. Группа 2 сообщений предназначена д...
Рис 3 1 2
Рис 3.1.2Поддерживаются следующие функции канала обмена I/O сообщениями и явными (Explicit) сообщениями между Master и Slave устройствами из предопределенного множества связей: явный канал сообще...
Обмен данных процесса
3.2. обмен данных процессаПередача данных процесса между устройствами распределенной системы - цель системы на основе CAN протокола. Поэтому передача прикладных данных (данные процесса, данные вво...
Вызов (triggering) сообщений
Вызов (triggering) сообщенийВсе рассматриваемые протоколы поддерживают различные способы вызова сообщений. DeviceNet поддерживает циклический(Cyclic), по состоянию (Change-of-State) и программный...
Установление соответствий (mapping) для программных объектов
Установление соответствий (mapping) для программных объектовСетевые устройства обычно содержат более одного программного объекта и передача I/O сообщения более чем одному программному объекту внут...
Прямые (peertopeer) коммуникационные каналы
3.3. прямые (peer-to-peer) коммуникационные каналыДля конфигурации устройств посредством конфигурационных средств требуются специальные функции у устройств или программы, обеспечивающие многоцелев...
Рис 3 3 1 DeviceNet Fragemented Explicit Message Data Field Format (Request/Response)
Рис 3.3.1.: DeviceNet Fragemented Explicit Message Data Field Format (Request/Response)Explicit(прямая) связь устанавливается посредством менеджера сообщений (Unconnected Message Manager (UCMM))....
Установление связей для обмена данных процесса
3.4. установление связей для обмена данных процессаРаспределение идентификаторов для передаваемых сообщений и , соответственно, получаемых сообщений устанавливает коммуникационные пути в CAN сети....
Сетевое управление
3.5. сетевое управлениеТак как в CAN-сети мы имеем дело с распределенными приложениями, должны отслеживаться определенные события(отказы различных частей приложения или отказ устройств). Поэтому г...
Рис 3 5 1 Device Net I/O Connection Object State Transition Diagram
Рис 3.5.1.: Device Net I/O Connection Object State Transition DiagramПосле получения вызова CREAT ( Explicit сообщение) соединение настраивается при помощи подходящей последовательности вызовов яв...
Профайлы устройств
3.6. профайлы устройствДля открытых автоматических систем помимо обеспечения связи от входящих в их состав устройств требуется также обеспечение возможности взаимодействия и взаимозаменяемости. По...
Рис 3 6 1 DeviceNet Object Model
Рис 3.6.1.: DeviceNet Object ModelDeviceNet профайл должен содержать следующую информацию: модель объекта для устройства формат данных I/O для устройства конфигурационные данные и внешние интер...
4 Заключение
Протокол CAN применяется в real-time системах для решения различных задач. В настоящий момент развиваются несколько видов CAN протоколов высокого уровня, таких как CAL ,OSEK/VDX, SAE J1939, CANope...