|
Рис 2.1...
Рис 2 2
Рис 2.2Из-за широко использования CAN сетей с различными целями и требованиями существуют несколько главных стандартов CAN-протоколов высокого уровня : CAL (CAN Application Layer), OSEK/VDX, SAE J...
3 Основные возможности протоколов высокого уровня на базе CAN
Рассмотрим основные возможности, которые предоставляют протоколы высокого уровня: система назначения идентификатора для сообщения метод обмена данных процесса прямая(peer-to-peer) связь метод...
Идентификаторы сообщений
3.1. Идентификаторы сообщенийМетод назначения идентификатора сообщения является главным архитектурным элементом CAN систем, так как идентификатор CAN-сообщения определяет относительный приоритет с...
Рис 3 1 1
Рис 3.1.1Группа 1 сообщений обеспечивает до 16 высоко приоритетных сообщений на устройство, группа 3 сообщений - до 7 низко приоритетных сообщений на устройство. Группа 2 сообщений предназначена д...
Рис 3 1 2
Рис 3.1.2Поддерживаются следующие функции канала обмена I/O сообщениями и явными (Explicit) сообщениями между Master и Slave устройствами из предопределенного множества связей: явный канал сообще...
Обмен данных процесса
3.2. обмен данных процессаПередача данных процесса между устройствами распределенной системы - цель системы на основе CAN протокола. Поэтому передача прикладных данных (данные процесса, данные вво...
Рис 3 2 2 Device Net Transport Classes
Рис 3.2.2.: Device Net Transport Classes...
Вызов (triggering) сообщений
Вызов (triggering) сообщенийВсе рассматриваемые протоколы поддерживают различные способы вызова сообщений. DeviceNet поддерживает циклический(Cyclic), по состоянию (Change-of-State) и программный...
Установление соответствий (mapping) для программных объектов
Установление соответствий (mapping) для программных объектовСетевые устройства обычно содержат более одного программного объекта и передача I/O сообщения более чем одному программному объекту внут...
Прямые (peertopeer) коммуникационные каналы
3.3. прямые (peer-to-peer) коммуникационные каналыДля конфигурации устройств посредством конфигурационных средств требуются специальные функции у устройств или программы, обеспечивающие многоцелев...
Рис 3 3 1 DeviceNet Fragemented Explicit Message Data Field Format (Request/Response)
Рис 3.3.1.: DeviceNet Fragemented Explicit Message Data Field Format (Request/Response)Explicit(прямая) связь устанавливается посредством менеджера сообщений (Unconnected Message Manager (UCMM))....
Установление связей для обмена данных процесса
3.4. установление связей для обмена данных процессаРаспределение идентификаторов для передаваемых сообщений и , соответственно, получаемых сообщений устанавливает коммуникационные пути в CAN сети....
Сетевое управление
3.5. сетевое управлениеТак как в CAN-сети мы имеем дело с распределенными приложениями, должны отслеживаться определенные события(отказы различных частей приложения или отказ устройств). Поэтому г...
Рис 3 5 1 Device Net I/O Connection Object State Transition Diagram
Рис 3.5.1.: Device Net I/O Connection Object State Transition DiagramПосле получения вызова CREAT ( Explicit сообщение) соединение настраивается при помощи подходящей последовательности вызовов яв...
Профайлы устройств
3.6. профайлы устройствДля открытых автоматических систем помимо обеспечения связи от входящих в их состав устройств требуется также обеспечение возможности взаимодействия и взаимозаменяемости. По...
Рис 3 6 1 DeviceNet Object Model
Рис 3.6.1.: DeviceNet Object ModelDeviceNet профайл должен содержать следующую информацию: модель объекта для устройства формат данных I/O для устройства конфигурационные данные и внешние интер...
4 Заключение
Протокол CAN применяется в real-time системах для решения различных задач. В настоящий момент развиваются несколько видов CAN протоколов высокого уровня, таких как CAL ,OSEK/VDX, SAE J1939, CANope...